SLAM的全稱是Simultaneous Localization And Mapping，翻譯過來就是即時定位與地圖構建。這里有兩個關鍵詞：定位和地圖構建，也就是說機器人會在未知的環(huán)境中，一邊確定自己的位置，一邊去構建地圖，最后輸出類似這樣的地圖。
簡而言之，SLAM地圖構建的過程就是用深度傳感器測量機器人和周圍環(huán)境的距離信息，從而完成對周邊環(huán)境的地圖構建，同時，機器人會對環(huán)境進行一致性檢查，檢測是否運動到已經(jīng)構建過地圖的地方，最終完成地圖閉環(huán)，完成整個地圖。
ROS中最為常用的SLAM算法就是Gmapping，這是一種基于濾波SLAM框架的常用開源SLAM算法，基于RBpf粒子濾波算法，即將定位和建圖過程分離，先進行定位再進行建圖。
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