移動(dòng)機(jī)器人底盤主要包含電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，底盤控制器和其它設(shè)備。底盤控制器與電腦通信，把電腦指令解析后發(fā)送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，同時(shí)控制器底盤其它設(shè)備，比如碰撞傳感器，避障傳感器，充放電管理，或者聲光設(shè)備等。也有底盤不用底盤控制器，電腦直接控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成最簡(jiǎn)單的機(jī)器人底盤。
一、差動(dòng)底盤
差動(dòng)底盤主要由兩個(gè)直流電機(jī)、前后兩個(gè)萬(wàn)向輪構(gòu)成。萬(wàn)向輪采用減震設(shè)計(jì)，保證四個(gè)輪子同時(shí)接地，避免出現(xiàn)打滑現(xiàn)象。
V=(Vr+Vl)/2 左右輪的速度除以2是底盤的速度V
W=(Vr-Vl)/L 左右輪速度差除以輪子間距是偏航角W
推導(dǎo)：Vr=V+L*W/2 Vl=V-L*W/2
速度V(mm/s)與轉(zhuǎn)速的方程：n=V*60/(Pi*R) R是輪子直徑
二、四驅(qū)底盤
四驅(qū)底盤最大的問(wèn)題是沒(méi)有轉(zhuǎn)向輪，轉(zhuǎn)彎的時(shí)完全靠四個(gè)輪子的摩擦力實(shí)現(xiàn)，特別是原地轉(zhuǎn)圈，比較考驗(yàn)電機(jī)功率和輪胎質(zhì) 量
方案有兩種，一種是四個(gè)輪子四個(gè)電機(jī)，優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是四個(gè)輪子不能完全同步，會(huì)有啟停誤差，導(dǎo)致輪子堵轉(zhuǎn)。
另一種是兩個(gè)電機(jī)，前后兩個(gè)輪子通過(guò)同步帶連接，前后輪之間沒(méi)有了啟停誤差，電機(jī)功率選擇稍大一點(diǎn)，跑柏油路毫無(wú)壓 力。
三、履帶底盤
履帶底盤主要是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制方法與差動(dòng)完全相同
四、全向麥克納姆輪底盤
麥克納姆輪的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程比較復(fù)雜，包含三個(gè)參數(shù)，速度spped、偏航角omega和自旋角度theta，與差動(dòng)底盤相比多了自旋角度theta。電腦通過(guò)RS485發(fā)送指令給底盤控制器，speed（單位mm）和omega（單位rad/s*1000）和theta（單位 °），底盤控制器解析后發(fā) 送給四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
機(jī)器人底盤在移動(dòng)的過(guò)程中,據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的三維深度信息,實(shí)時(shí)的躲避障礙物直至到達(dá)最終目標(biāo)點(diǎn),可以分解為三部分的視覺(jué)算法,視覺(jué)算法的基礎(chǔ)是傳感器
移動(dòng)機(jī)器人的底盤結(jié)構(gòu)設(shè)有很多種,每一個(gè)對(duì)于給定ros速度信息時(shí)的速度解析,會(huì)根據(jù)其自身的構(gòu)造與運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)而發(fā)生變化,給出具體的速度解析公式供參考
一款成熟且量產(chǎn)的機(jī)器人底盤實(shí)驗(yàn)平臺(tái)具備:底盤能力要過(guò)硬,底盤擴(kuò)展性要強(qiáng)可以搭載不同應(yīng)用,實(shí)現(xiàn)快速二次開(kāi)發(fā),底盤應(yīng)用要廣,底盤服務(wù)要精
底盤的價(jià)格的高低在一定程度上會(huì)影響應(yīng)用端的接受程度;機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人底盤的使用提高了要求;底盤導(dǎo)航方式的選擇頁(yè)是一個(gè)考慮因素
松靈機(jī)器人新品RANGER,行業(yè)級(jí)高性能,高機(jī)動(dòng),大載重,全向型導(dǎo)航底盤機(jī)器人,廣泛應(yīng)用于工程,能源,礦區(qū),物流,農(nóng)業(yè),安防等應(yīng)用場(chǎng)景
水滴系列和方舟系列是一款包含完整成熟感知,認(rèn)知及定位導(dǎo)航能力的輪式機(jī)器人平臺(tái),致力于為各行各業(yè)細(xì)分市場(chǎng)中的商用輪式 機(jī)器人公司提供一站式智能移動(dòng)平臺(tái)解決方案
創(chuàng)澤方舟系列底盤包含完整成熟感知,認(rèn)知及定位導(dǎo)航能力的輪式機(jī)器人平臺(tái),致力于為各行各業(yè)細(xì)分市場(chǎng)中的商用輪式機(jī)器人公司提供一站式智能移動(dòng)平臺(tái)解決方案
-創(chuàng)澤方舟系列機(jī)器人底盤實(shí)現(xiàn)7x24小時(shí)連續(xù)工作,軟件模塊和硬件模塊支持自診斷和冗余安全,完整成熟的感知認(rèn)知和定位導(dǎo)航功能組件
創(chuàng)澤服務(wù)機(jī)器人底盤,支持二次開(kāi)發(fā)或定制化服務(wù),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人商業(yè)化落地,通過(guò)搭載攝像頭機(jī)械臂霧化器等上層功能模塊,實(shí)現(xiàn)配送消毒等功能
創(chuàng)澤室內(nèi)機(jī)器人移動(dòng)底盤集成電梯邏輯,一鍵呼梯,針對(duì)機(jī)器人多樓層智能配送,消殺,巡檢等商用服務(wù)場(chǎng)景,并對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行優(yōu)化處理,實(shí)現(xiàn)更多商用價(jià)值
創(chuàng)澤輪式機(jī)器人底盤采用精細(xì)化地圖構(gòu)建技術(shù),構(gòu)建出高精度,厘米級(jí)別地圖,在復(fù)雜多變的場(chǎng)景下也能做到動(dòng)態(tài)識(shí)別環(huán)境中的人或其他障礙物
SLAM地圖構(gòu)建的過(guò)程就是用深度傳感器測(cè)量機(jī)器人和周圍環(huán)境的距離信息,從而完成對(duì)周邊環(huán)境的地圖構(gòu)建,機(jī)器人會(huì)對(duì)環(huán)境進(jìn)行一致性檢查,最終完成地圖
