運(yùn)動底盤是移動機(jī)器人的重要組成部分，不像激光雷達(dá)、IMU、麥克風(fēng)、音響、攝像頭這些通用部件可以直接買到，很難買到通用的底盤。一方面是因?yàn)榈妆P的尺寸結(jié)構(gòu)和參數(shù)是要與具體機(jī)器人匹配的；另一方面是因?yàn)榈妆P包含軟硬件整套解決方案，是很多機(jī)器人公司的核心技術(shù)，一般不會隨便公開。
主要內(nèi)容：
1.stm32主控硬件設(shè)計(jì)
2.stm32主控軟件設(shè)計(jì)
3.底盤通信協(xié)議
4.底盤ROS驅(qū)動開發(fā)
5.底盤PID控制參數(shù)整定
6.底盤里程計(jì)標(biāo)
1.stm32主控硬件設(shè)計(jì)
完整的stm32主控硬件包括：帶霍爾編碼器的直流減速電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動、stm32單片機(jī)開發(fā)板等配
1.1.帶霍爾編碼器的直流減速電機(jī)
要制作一臺機(jī)器人底盤，需要一套完整的電機(jī)部件，就如圖1中看到的一樣，需要有輪胎、聯(lián)軸器、減速箱、電機(jī)和編碼器，具體選型可以參考這幾個方面的因素：
輪胎：直徑越大，小車的越障能力越好，但會降低小車爬坡的馬力；
聯(lián)軸器：選擇跟輪胎與電機(jī)輸出軸尺寸相匹配的型號；
減速箱：減速比決定電機(jī)輸出軸的扭矩，減速比越大，輸出軸扭矩越大，但輸出軸轉(zhuǎn)速越慢；
電機(jī)：一般是12V的電機(jī)，直流有刷簡單易控制；
編碼器：一般為增量式正交編碼器，編碼線數(shù)根據(jù)實(shí)際需要精度進(jìn)行選擇。
創(chuàng)澤輪式移動機(jī)器人底盤應(yīng)對不同高度靜止移動障礙物,多種移動策略,針對不同移動需求應(yīng)對不同移動場景,精度可以保持在5cm,6°內(nèi),規(guī)劃路徑0.08s
創(chuàng)澤機(jī)器人底盤來其融合了激光雷達(dá),深度攝像頭,超聲波及防跌落等多個傳感器,并結(jié)合了自主研發(fā)的高性能SLAM算法,做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能
創(chuàng)澤圓形底盤水滴系列直徑505mm高280mm,過坎能力18mm,爬坡角度10度,旋轉(zhuǎn)半徑 252.5mm,差速驅(qū)動+主動懸掛 200W輪轂伺服電機(jī)*2
國內(nèi)外的機(jī)器人品牌公司有:創(chuàng)澤 Omron Adept Clearpath Robotics Rover Robotics OpiFlex Stanley 靈機(jī)器人 仙工智能 思嵐科技 博眾機(jī)器人 國辰 洛必德
通用性:不同場景,不同材質(zhì)地面,不同用途,工作溫度,爬坡能力,越障能力;安全性:電氣安全,機(jī)械安全,信息安全,人員安全,可靠性:防護(hù)等級,設(shè)計(jì)壽命,電磁兼容
云跡機(jī)器人底盤高內(nèi)聚低耦合的電梯物聯(lián)模塊自動呼叫電梯,室內(nèi)場景多地形適應(yīng)能力在光滑石地面,地板,地毯上通行無阻,四萬平米場景內(nèi)規(guī)劃路徑0.08s
智能電源管理系統(tǒng)是在機(jī)器人內(nèi)首次引入了車載級別的安全方案;六輪懸掛底盤區(qū)別于輪式機(jī)器人常用的3輪和4輪結(jié)構(gòu);使用了基于消息的CAN協(xié)議
思嵐機(jī)器人底盤是一款可擴(kuò)展的通用型服務(wù)機(jī)器人開發(fā)平臺,采用SharpEdge構(gòu)圖技術(shù),構(gòu)建厘米級高精度地圖,配合導(dǎo)航算法,讓規(guī)劃行走路線的更靈活
思嵐機(jī)器人底盤A1M8測距范圍是8-12m,滿足居家環(huán)境的室內(nèi)純激光里程計(jì)定位與建圖;機(jī)器人底盤s2超長30m測距范圍,長走廊或者是電梯井等場景均可滿足
連線完畢后,打開我們的程序,找到 sensors.h 文件,為了測試超聲波測距是否準(zhǔn)確,需要取消掉第二大段的注釋,然后再次將程序燒錄到Arduino開發(fā)板中
安裝6路LED模組;LED燈的安裝位置和含義;LED燈閃爍方式的設(shè)計(jì),自定義了幾種LED閃爍的方式;點(diǎn)燈模組的模式選擇LED閃爍狀態(tài)的切換方式
底盤機(jī)器人小車3D數(shù)模設(shè)計(jì)圖紙Solidworks,機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)圖紙鏈接：https://pan.baidu.com/s/1EiO1ufVPU04hU1MpzNNlcw 提取碼：ynai
