創(chuàng)澤機(jī)器人 |
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2022年10月,特斯拉發(fā)布Optimus人形機(jī)器人原型機(jī),11月,OpenAI的全新聊天機(jī)器人模型ChatGPT問(wèn)世,AIGC與人形機(jī)器人的融合,給具身AI帶來(lái)無(wú)限想象。2023年,特斯拉Optimus技術(shù)不斷迭代:4月發(fā)布Gen 1-Demo1視頻,9月發(fā)布Gen 1-Demo2視頻,12月發(fā)布Gen 2視頻,每一次的進(jìn)步都引發(fā)了市場(chǎng)的強(qiáng)烈關(guān)注。我們總結(jié)了2024年人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的九大要點(diǎn),迎接人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化元年。
按照統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù),截至2022年,中國(guó)每萬(wàn)名工人機(jī)器人保有量接近400臺(tái),距離全球機(jī)器人密度最高的韓國(guó)(萬(wàn)名工人機(jī)器人保有量1000臺(tái)),機(jī)器人的市場(chǎng)空間似乎不大了。這里說(shuō)的,是被當(dāng)作專用設(shè)備來(lái)使用的工業(yè)機(jī)器人。2023年7月6日,馬斯克在2023世界人工智能大會(huì)提出:“未來(lái)的某個(gè)時(shí)刻,機(jī)器人和人類的比例或?qū)⒊^(guò)1:1”。這里馬斯克所說(shuō)的機(jī)器人,指的是AI機(jī)器人(具身智能)。AI機(jī)器人是有身體并支持物理交互的智能體,未來(lái)AI機(jī)器人的形態(tài)不僅包括人形,還包括輪式機(jī)器人、力控機(jī)器人、視覺(jué)機(jī)器人、焊接機(jī)器人、打磨機(jī)器人,家庭服務(wù)機(jī)器人等等,人形機(jī)器人是AI機(jī)器人重要形態(tài)之一。將來(lái),AI機(jī)器不僅會(huì)替代大量人工,也會(huì)替代部分專用設(shè)備。未來(lái)AI機(jī)器人進(jìn)入家庭,將帶來(lái)需求的大爆發(fā)。
2023年,人形機(jī)器人Digit進(jìn)入亞馬遜工廠驗(yàn)證,2024年,特斯拉人形機(jī)器人,優(yōu)必選、智元機(jī)器人有望分別進(jìn)入特斯拉工廠和BYD工廠進(jìn)行商業(yè)化驗(yàn)證,人形機(jī)器人迎來(lái)產(chǎn)業(yè)化元年。
制造成本過(guò)高是制約AI機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要因素之一嗎?我們認(rèn)為,有產(chǎn)量,成本就能下降,規(guī)模和成本成反比。關(guān)鍵的問(wèn)題是:為什么要生產(chǎn)這么多AI機(jī)器人?通過(guò)硬件技術(shù)創(chuàng)新,生產(chǎn)出滿足下游真實(shí)需求的Ai機(jī)器人產(chǎn)品是關(guān)鍵。滿足下游真實(shí)需求的AI機(jī)器人產(chǎn)品必須具備:“靈活高效的身體(高能量密度硬件)+聰明的大腦(算法)”,兩大條件,實(shí)現(xiàn)的技術(shù)瓶頸包括:大模型數(shù)據(jù)獲取、硬件的控制算法、硬件設(shè)計(jì)創(chuàng)新三方面。
人形機(jī)器人無(wú)論是進(jìn)入工廠還是進(jìn)入家庭,要解決三個(gè)方面的技術(shù)瓶頸問(wèn)題:1)大模型數(shù)據(jù)獲取的速度和成本:機(jī)器人大模型需要的數(shù)據(jù)來(lái)自于真實(shí)需求和場(chǎng)景,數(shù)據(jù)采集成本高、速度慢,因此數(shù)據(jù)的采集是第一個(gè)難點(diǎn)。2)硬件控制的統(tǒng)一性和準(zhǔn)確性:人形機(jī)器人執(zhí)行具體任務(wù)時(shí),需要解決準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性,AI在機(jī)器人的任務(wù)/運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、對(duì)硬件控制的統(tǒng)一性和準(zhǔn)確性上,存在挑戰(zhàn)。3)靈活高效的身體需要高功率密度的硬件,在一定體積、一定成本條件下輸出最高功率的硬件產(chǎn)品,也是技術(shù)需要探索的方向。此外,人形機(jī)器人進(jìn)入家庭后產(chǎn)生的社會(huì)倫理,法律法規(guī)等問(wèn)題,也需要解決。
硬件技術(shù)創(chuàng)新,成本控制是當(dāng)前人形機(jī)器人賽道的核心邏輯,中國(guó)擁有成熟的制造業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈,中國(guó)制造是降成本的主要方式之一。從成本構(gòu)成來(lái)看,自動(dòng)化控制三大件(驅(qū)控和執(zhí)行部件)占比接近1/3,各類傳感器占比1/3,軟件占比接近1/3。綜合考慮“單機(jī)價(jià)值量+國(guó)產(chǎn)替代+技術(shù)壁壘”三大因素,我們總結(jié)出人形機(jī)器人重點(diǎn)“3+3”核心零部件:第一個(gè)3指的是自動(dòng)化控制三大件:電機(jī)電控+執(zhí)行器(諧波減速器、行星滾柱絲杠);第二個(gè)3指的是傳感器三大件:力覺(jué)傳感器、觸覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器。這些硬件領(lǐng)域的技術(shù)突破和創(chuàng)新,進(jìn)口替代降本的進(jìn)展,是人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的重要關(guān)注點(diǎn)。
“3+3“核心零部件技術(shù)壁壘由高到低,我們認(rèn)為分別是:多維力覺(jué)/觸覺(jué)傳感器/視覺(jué)傳感器、行星滾柱絲杠、諧波減速器、無(wú)框力矩和空心杯電機(jī)。傳感器是個(gè)平臺(tái)技術(shù)類的產(chǎn)品,技術(shù)壁壘主要體現(xiàn)在:結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、標(biāo)定算法、解耦算法;觸覺(jué)傳感器的技術(shù)壁壘體現(xiàn)在:柔性材料、工藝(MEMS工藝是方向)、解耦算法。行星滾柱絲杠和諧波減速器主要的壁壘體現(xiàn)在:材料、加工工藝、關(guān)鍵設(shè)備上。電機(jī)類的產(chǎn)品,主要壁壘在磁路工藝設(shè)計(jì)和繞線工藝上。技術(shù)壁高低決定了國(guó)產(chǎn)替代的快慢,我們認(rèn)為國(guó)產(chǎn)替代由快到慢分別是:無(wú)框力矩電機(jī)/空心杯電機(jī)、諧波減速器、視覺(jué)傳感器、行星滾柱絲杠、力覺(jué)/觸覺(jué)傳感器。2024年,具備國(guó)產(chǎn)替代的零部件,包括電機(jī)和諧波減速器,需要關(guān)注產(chǎn)業(yè)化落地的進(jìn)展,還在技術(shù)研發(fā)進(jìn)口替代過(guò)程中的零部件,包括行星滾珠絲杠、力覺(jué)/觸覺(jué)傳感器,需要重點(diǎn)關(guān)注技術(shù)進(jìn)展。
我們認(rèn)為碳纖維和PEEK材料的在人形機(jī)器人上的單機(jī)價(jià)值量比較小,由于是一個(gè)新的領(lǐng)域,也得到了市場(chǎng)的關(guān)注,我們認(rèn)為輕量化的技術(shù)發(fā)展方向主要有四個(gè):1) 新材料:碳纖維、聚四氟乙烯、鎂合金、PEEK等。具體采取哪種材料,要考慮零件受力狀態(tài)材料加工性能,比如,碳纖維板適合做機(jī)架材料,受力的異型零件可以采用鋁合金或者鎂合金等,不受力的異型零件可以采用樹(shù)脂、尼龍。其次是要考慮成本,目前碳釬維和PEEK的成本遠(yuǎn)高于其他材料。2)拓?fù)鋬?yōu)化:采取3D打印技術(shù)。3)電纜線束。
諧波減速器的加工過(guò)程中,熱處理、精加工決定減速器齒輪精度,熱處理、磨齒機(jī)、三坐標(biāo)等關(guān)鍵設(shè)備存在進(jìn)口替代的機(jī)會(huì)。行星滾柱絲杠的加工過(guò)程中,決定加工精度的環(huán)節(jié)主要是對(duì)直、熱處理、精磨,熱處理、μ級(jí)的磨床、C5等級(jí)以上旋風(fēng)銑等關(guān)鍵設(shè)備存在進(jìn)口替代機(jī)會(huì)。
特斯拉機(jī)器人與汽車(chē)共用FSD系統(tǒng),這個(gè)系統(tǒng)由數(shù)據(jù)、算法、硬件構(gòu)成整體架構(gòu),其迭代路徑是通過(guò)不斷升級(jí)算力的硬件來(lái)支撐不斷升級(jí)的算法,處理不斷增加的海量數(shù)據(jù)。特斯拉人形機(jī)器人與 FSD 底層模塊打通,一定程度上算法可復(fù)用。特斯拉“交互搜索”規(guī)劃模型進(jìn)一步增強(qiáng)了FSD系統(tǒng)的規(guī)控能力,且FSD系統(tǒng)還能通過(guò)Occupancy Network對(duì)可視區(qū)域進(jìn)行建模,處理未知不可見(jiàn)的場(chǎng)景。根據(jù)特斯拉推特Tesla AI帳號(hào)的公告,到2024年,特斯拉DOJO的算力將進(jìn)入世界前5大的算例規(guī)模,接近10萬(wàn)塊英偉達(dá)A100顯卡算力的總和。德國(guó)之聲報(bào)道,2024年FSD有望進(jìn)入中國(guó),中國(guó)官網(wǎng)的車(chē)主手冊(cè)已經(jīng)更新了FSD Beta的相關(guān)介紹和使用規(guī)范,毫無(wú)疑問(wèn),F(xiàn)SD進(jìn)入中國(guó),會(huì)加速機(jī)器人AI化的進(jìn)程。
我們認(rèn)為機(jī)器人與汽車(chē)、手機(jī)行業(yè)一樣,未來(lái)穩(wěn)定狀態(tài)下會(huì)是贏者通吃、頭部聚集的競(jìng)爭(zhēng)格局。軟硬件全棧自研的AI機(jī)器人本體廠商更有機(jī)會(huì)勝出,要關(guān)注細(xì)細(xì)打磨產(chǎn)品,積累后發(fā)優(yōu)勢(shì)的公司。有底層操作系統(tǒng)的大廠,可以通過(guò)收購(gòu),或者自己組建本體團(tuán)隊(duì),具備全鏈條整合創(chuàng)新能力的企業(yè)勝率更大。
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