全向輪移動平臺因其機(jī)動、靈活的特點(diǎn)而備受關(guān)注，本文深入分析全向輪的運(yùn)動機(jī)理及其全向輪平臺運(yùn)動過程中的受力和速度情況，先后分析全向輪平臺的3種運(yùn)動模式及其內(nèi)在運(yùn)動規(guī)律；并采用速度分解的方法，詳細(xì)分析了電機(jī)轉(zhuǎn)速-全向輪實(shí)際運(yùn)動速度-全向輪平臺中心點(diǎn)速度之間的關(guān)系，給出完整的物理分析及數(shù)學(xué)推導(dǎo)過程，構(gòu)建全向輪平臺的運(yùn)動學(xué)模型；最后從速度空間、運(yùn)動效率等方面分析全向輪平臺的適用場景。
常見的全向移動機(jī)器人有兩種，一種是基于麥克納姆輪的移動平臺，另一種是基于全向輪的移動平臺。
麥輪平臺的全向移動效果是通過四個麥克納姆輪協(xié)同轉(zhuǎn)動而達(dá)到的,而全向輪移動平臺與之類似,也通過三或四個全向輪協(xié)同轉(zhuǎn)動而實(shí)現(xiàn)全向移動的
輪式機(jī)器人底盤克納姆輪的運(yùn)動機(jī)理及其麥輪平臺運(yùn)動過程中的受力情況,分析了電機(jī)轉(zhuǎn)速-麥輪實(shí)際運(yùn)動速度-麥輪平臺中心點(diǎn)速度之間的關(guān)系
非全向移動機(jī)器人在平面上運(yùn)動僅有2個自由度;全向移動機(jī)器人采用了麥輪/全向輪,靈活性更好;四驅(qū)四轉(zhuǎn)機(jī)器人室外非結(jié)構(gòu)化場景的適應(yīng)能力更強(qiáng)
橡膠輪看起來最為普通實(shí)際應(yīng)用廣泛;直行被動輪被應(yīng)用于室內(nèi)場景;麥克納姆輪全向移動適用于室內(nèi)狹窄場景;萬向輪提供滾動功能降低運(yùn)動摩擦
介紹了兩輪差速驅(qū)動機(jī)器人與四輪驅(qū)動機(jī)器人,履帶式機(jī)器人的校準(zhǔn)原理,方法及其校準(zhǔn)方法存在差異的原因,最后結(jié)合ROS 校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法
先闡述了參數(shù)校準(zhǔn)的基本原理,并按照機(jī)器人構(gòu)型的不同點(diǎn)分為兩類,分別對對稱型,圓弧型機(jī)器人進(jìn)行了理論分析,提出校準(zhǔn)思路,結(jié)合ROS校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法
全向移動平臺的構(gòu)型參數(shù)校準(zhǔn)原理和方法都非常相似,但是也存在一定差異,全向移動機(jī)器人的質(zhì)量分布對機(jī)器人運(yùn)動精度是存在較大影響的
SLAM地圖構(gòu)建的過程就是用深度傳感器測量機(jī)器人和周圍環(huán)境的距離信息,從而完成對周邊環(huán)境的地圖構(gòu)建,機(jī)器人會對環(huán)境進(jìn)行一致性檢查,最終完成地圖
創(chuàng)澤輪式機(jī)器人底盤采用精細(xì)化地圖構(gòu)建技術(shù),構(gòu)建出高精度,厘米級別地圖,在復(fù)雜多變的場景下也能做到動態(tài)識別環(huán)境中的人或其他障礙物
創(chuàng)澤室內(nèi)機(jī)器人移動底盤集成電梯邏輯,一鍵呼梯,針對機(jī)器人多樓層智能配送,消殺,巡檢等商用服務(wù)場景,并對場景進(jìn)行優(yōu)化處理,實(shí)現(xiàn)更多商用價值
創(chuàng)澤服務(wù)機(jī)器人底盤,支持二次開發(fā)或定制化服務(wù),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人商業(yè)化落地,通過搭載攝像頭機(jī)械臂霧化器等上層功能模塊,實(shí)現(xiàn)配送消毒等功能
-創(chuàng)澤方舟系列機(jī)器人底盤實(shí)現(xiàn)7x24小時連續(xù)工作,軟件模塊和硬件模塊支持自診斷和冗余安全,完整成熟的感知認(rèn)知和定位導(dǎo)航功能組件
