參數(shù)校準(zhǔn)是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)，本文順著從校準(zhǔn)原理到具體實(shí)現(xiàn)方法的思路，詳細(xì)闡述一般差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人輪間距校準(zhǔn)步驟。
差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人除了輪直徑校準(zhǔn)，還需要校準(zhǔn)輪間距，這里以圖 2.1中的兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為例（完整的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析見《兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型及應(yīng)用分析》）：
先闡述了參數(shù)校準(zhǔn)的基本原理,并按照機(jī)器人構(gòu)型的不同點(diǎn)分為兩類,分別對(duì)對(duì)稱型,圓弧型機(jī)器人進(jìn)行了理論分析,提出校準(zhǔn)思路,結(jié)合ROS校準(zhǔn)demo闡述實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)方法
全向移動(dòng)平臺(tái)的構(gòu)型參數(shù)校準(zhǔn)原理和方法都非常相似,但是也存在一定差異,全向移動(dòng)機(jī)器人的質(zhì)量分布對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度是存在較大影響的
SLAM地圖構(gòu)建的過程就是用深度傳感器測(cè)量機(jī)器人和周圍環(huán)境的距離信息,從而完成對(duì)周邊環(huán)境的地圖構(gòu)建,機(jī)器人會(huì)對(duì)環(huán)境進(jìn)行一致性檢查,最終完成地圖
創(chuàng)澤輪式機(jī)器人底盤采用精細(xì)化地圖構(gòu)建技術(shù),構(gòu)建出高精度,厘米級(jí)別地圖,在復(fù)雜多變的場(chǎng)景下也能做到動(dòng)態(tài)識(shí)別環(huán)境中的人或其他障礙物
創(chuàng)澤室內(nèi)機(jī)器人移動(dòng)底盤集成電梯邏輯,一鍵呼梯,針對(duì)機(jī)器人多樓層智能配送,消殺,巡檢等商用服務(wù)場(chǎng)景,并對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行優(yōu)化處理,實(shí)現(xiàn)更多商用價(jià)值
創(chuàng)澤服務(wù)機(jī)器人底盤,支持二次開發(fā)或定制化服務(wù),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)服務(wù)機(jī)器人商業(yè)化落地,通過搭載攝像頭機(jī)械臂霧化器等上層功能模塊,實(shí)現(xiàn)配送消毒等功能
-創(chuàng)澤方舟系列機(jī)器人底盤實(shí)現(xiàn)7x24小時(shí)連續(xù)工作,軟件模塊和硬件模塊支持自診斷和冗余安全,完整成熟的感知認(rèn)知和定位導(dǎo)航功能組件
創(chuàng)澤方舟系列底盤包含完整成熟感知,認(rèn)知及定位導(dǎo)航能力的輪式機(jī)器人平臺(tái),致力于為各行各業(yè)細(xì)分市場(chǎng)中的商用輪式機(jī)器人公司提供一站式智能移動(dòng)平臺(tái)解決方案
水滴系列和方舟系列是一款包含完整成熟感知,認(rèn)知及定位導(dǎo)航能力的輪式機(jī)器人平臺(tái),致力于為各行各業(yè)細(xì)分市場(chǎng)中的商用輪式 機(jī)器人公司提供一站式智能移動(dòng)平臺(tái)解決方案
松靈機(jī)器人新品RANGER,行業(yè)級(jí)高性能,高機(jī)動(dòng),大載重,全向型導(dǎo)航底盤機(jī)器人,廣泛應(yīng)用于工程,能源,礦區(qū),物流,農(nóng)業(yè),安防等應(yīng)用場(chǎng)景
底盤的價(jià)格的高低在一定程度上會(huì)影響應(yīng)用端的接受程度;機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人底盤的使用提高了要求;底盤導(dǎo)航方式的選擇頁是一個(gè)考慮因素
一款成熟且量產(chǎn)的機(jī)器人底盤實(shí)驗(yàn)平臺(tái)具備:底盤能力要過硬,底盤擴(kuò)展性要強(qiáng)可以搭載不同應(yīng)用,實(shí)現(xiàn)快速二次開發(fā),底盤應(yīng)用要廣,底盤服務(wù)要精
