基于SLAM的機器人智能導(dǎo)航避障方案解析

在實現(xiàn)機器人智能導(dǎo)航中，SLAM發(fā)揮了重要作用，可幫助機器人實現(xiàn)地圖構(gòu)建與即時定位，但僅有SLAM是還不夠的，還需要加入路徑規(guī)劃和運動控制。在SLAM技術(shù)幫助機器人確定自身定位和構(gòu)建地圖之后，進行一個叫做目標點導(dǎo)航的能力。通俗的說，就是規(guī)劃一條從A點到B點的路徑出來，然后讓機器人移動過去。

運動規(guī)劃是一個很大的概念，從機械臂的運動、飛行器的飛行，到掃地機的清掃，機器人的移動，其實這些都是屬于運動規(guī)劃的范疇。

SLAM+路徑規(guī)劃和運動控制=機器人智能導(dǎo)航

運動規(guī)劃有全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃之分，全局路徑規(guī)劃是最上層的運動規(guī)劃邏輯，它按照機器人預(yù)先記錄的環(huán)境地圖并結(jié)合機器人當前位姿以及任務(wù)目標點的位置，在地圖上找到前往目標點最快捷的路徑。

局部路徑規(guī)劃是指當環(huán)境出現(xiàn)變化或者上層規(guī)劃的路徑不利于機器人實際行走的時候（比如機器人在行走的過程中遇到障礙物），局部路徑規(guī)劃將做出微調(diào)。

與全局路徑規(guī)劃有所區(qū)別的是，局部路徑規(guī)劃可能并不知道機器人最終要去哪，但是對于機器人怎么繞開眼前的障礙物特別在行。

這兩個層次的規(guī)劃模塊協(xié)同工作，機器人就可以很好的實現(xiàn)從A點到B點的智能移動了。

實際上，SLAM算法本身只是完成了機器人的定位和地圖構(gòu)建兩件事情，與我們說的導(dǎo)航定位并不是完全等價的。這里的導(dǎo)航，其實是SLAM算法做不了的。它在業(yè)內(nèi)叫做運動規(guī)劃(Motion Planning)。