硬件構成：主要分為執(zhí)行系統、感知系統、其他部分三塊。其中，執(zhí)行系統由直線執(zhí)行器、旋轉執(zhí)行器、靈巧手三部分組成。感知系統視不同技術路徑而定，主要包括視覺傳感器、毫米波雷達、慣性導
航等。
成本構成：以遠期20萬單價測算，執(zhí)行系統BOM占比最高，約53.2%（其中直線、旋轉、手部分別
占31.0%、17.9%、4.3%）；感知系統占7.3%，其他芯片、電池等部件合計占比39.5%。
核心部件：執(zhí)行系統為人形機器人最重要的組成部分。
具體來看，
1）直線執(zhí)行器：分布于膝肘等單
自由度及腕踝等雙自由度且體積緊湊的關節(jié)，其作用是變旋轉運動轉為直線運動，行星滾柱絲杠為核
心部件；
2）旋轉執(zhí)行器：分布于肩部、手部等多自由度關節(jié)，作用是將某物旋轉到一定角度完成旋
轉運動，減速器為核心部件；
3）靈巧手：進行抓取動作，空心杯電機為核心部件。
國防科技大學Blackman;哈爾濱工業(yè)大學HIT Humanoid; 理工匯童;浙江大學悟空;優(yōu)必選WalkerX、優(yōu)悠;小鵬汽車PX5;達闥科技XR-4;北京鋼鐵俠
全球空心杯市場規(guī)模從2021年的6.75億美元增長至2025年的9.36億元，CAGR為8.52%。2021年全球空心杯電機市場規(guī)模僅占微特電機的1.73%
特斯拉的外觀專利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和歐洲（1 件）,其他已申請的方法類、結構類專利可能尚未公開
技術當前發(fā)展階段及趨勢：指出技術進入穩(wěn)定發(fā)展階段，本體結構、智能感知、運動控制是熱點;提供了對人形機器人技術發(fā)展、產業(yè)布局、市場趨勢和未來方向的深入見解
皮膚的多模態(tài)感知為我們感受真實的物理世界提供了重要的工具,機器人便能感知到物品的粗糙度,隔空拂過位置物品時，它甚至能像X射線和3D掃描儀那樣感知到物品的材質和形狀
未來云端實驗室可以被建設在太陽能/風能充足的荒漠中，科研人員可以從全世界任意一個地方控制云端實驗室。園區(qū)內的兩大主體——數據流和物質流，將分別由互聯的AI網絡和機器人網絡負責運載
膠體機器人（CR）是自主顆粒機器，在膠體條件下采用“感覺-計劃-行動”范式，目標是將微觀機器人系統部署到新環(huán)境中。這種環(huán)境中的自主性被定義為機器在沒有外部驅動和監(jiān)督的情況下做出決策（或“計算”）的能力
將準確的 3D 幾何圖形與來自 2D 基礎模型的豐富語義結合起來，讓機器人能夠利用 2D 基礎模型中豐富的視覺和語言先驗，完成語言指導的操作
運動控制器以傳感器為信號敏感元件,以電機或動力裝置和執(zhí)行單元為控制對象的一種控制裝置,為電機或其它動力和執(zhí)行裝置提供正確的控制信號
典型的機器人電子電氣結構主要由以下部分組成, 電源管理,環(huán)境感知,中央控制單元,電機控制,人機界面, 可選組件和其他應用
通過動力元件推動工作介質(液體或氣體)在缸體內產 生壓力差而驅動執(zhí)行元件,與其他驅動方式相比,液壓和氣壓驅動具有輸出功率密度大,易于實現遠距離控制以及輸出力大等優(yōu)點
微型驅動器和減速器的發(fā)展為手指驅動系統的微型化和集成化創(chuàng)造了條件,其直線驅動器將旋轉電機,旋轉直線轉換結構和減速機都集成在靈巧手內部
