智能服務機器人的動力裝置-驅(qū)動系統(tǒng)

驅(qū)動系統(tǒng)是用來使機器人發(fā)出動作的動力機構(gòu)。機器人驅(qū)動系統(tǒng)可將電能、液壓能和氣壓能轉(zhuǎn)化為機器人的動力，使機 器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動或移動。根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，機器人的驅(qū)動方式可分為電機驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動等。

電機驅(qū)動：使用最普遍、最成熟的驅(qū)動方式，利用通電線圈在磁場中受力轉(zhuǎn)動的現(xiàn)象制成，將電能轉(zhuǎn)化為機械能。由于 產(chǎn)生的運動為高速旋轉(zhuǎn)運動，通常需要搭配減速器來降低轉(zhuǎn)速、提高轉(zhuǎn)矩。現(xiàn)有的絕大多數(shù)人形機器人采用電機驅(qū)動。

液壓驅(qū)動：采用液體作為介質(zhì)，通過液體壓力實現(xiàn)驅(qū)動的方式。具有小型輕質(zhì)、響應速度快、傳動平穩(wěn)等優(yōu)勢，但維護 難度較大。液驅(qū)系統(tǒng)在大型、重載、特種機器人中存在一定的應用。波士頓動力的機器人Atlas采用液壓驅(qū)動方案。

氣動驅(qū)動：與液驅(qū)的結(jié)構(gòu)和原理類似，但將空氣作為壓力傳導介質(zhì)，各組成元件可參考液驅(qū)系統(tǒng)。氣動系統(tǒng)較液壓更小 更輕，但控制精度不高，響應速度不夠快。氣動人工肌肉是氣動驅(qū)動的一種典型產(chǎn)品，存在一定應用前景。