公共服務機器人主要分為四個核心模塊：環(huán)境感知和運動模塊、人機交互模塊、功能實現模塊和充電儲能模塊

其中，人機交互模塊、功能實現模塊和充電儲能模塊基本實現自研。以往，環(huán)境感知和運動控制模塊會有部分企業(yè)選擇外采，但隨著技術的進步以及成本考慮，現在多數機器人企業(yè)也實現了環(huán)境感知和運動控制模塊的自研。